На странице ssh_config man:
ControlMaster
...
Two additional options allow for opportunistic multiplexing: try
to use a master connection but fall back to creating a new one if
one does not already exist. These options are: “auto” and
“autoask”. The latter requires confirmation like the “ask”
option.
Итак, если вы настроите ssh с ControlMaster auto, он попытается подключиться к использованию существующего сеанса SSH, отступив назад к созданию нового мастера если это не удается.
Таким образом, такая конфигурация, как следующая, вероятно, вы после этого:
ControlMaster auto
ControlPath ~/.ssh/control/%r@%h:%p