Как скачать ROS Melodic на 19.04 с контейнерами Docker

Я использую Ubuntu 19.04 и в результате не могу запустить ROS в моей системе. Мне сказали, что я могу запустить его на своей машине с докерными контейнерами, что позволит избежать понижения качества моего дистрибутива. Как можно это сделать? Как узнать, какие файлы / зависимости ROS необходимо добавить в контейнеры Docker?

Спасибо.