Выход Kinect, чтобы найти расстояние

Я обнаружил на одном сайте, что можно найти расстояние от необработанного видеовыхода глубины Kinect до 2 байтов, назначенных конкретному пикселю, как показано в этой ссылке - учебник . Основываясь на этом, я написал код для определения расстояния средней точки от датчика Kinect. Я скомпилировал его и запустил код в Ubuntu, и он показывает вывод. На выходе отображаются некоторые значения в виде расстояния. Значения приближаются к 150-> 1147. Я надеюсь, что это показывает расстояние в мм. Но я не уверен, что это правильно или неправильно. Я предоставляю код ниже. Пожалуйста, убедитесь, что это правильно, или, если требуются изменения, помогите мне с этим. Спасибо вам всем !
Код:

    #include 
    #include 
    #include 
    #include "libfreenect_cv.h"

    int getDist(IplImage *depth){
      int x = depth->width/2;
      int y = depth->height/2;
      printf("width= %d and height %d \n",x,y);
      int d = depth->imageData[x*2+y*640*2+1];
      printf("1st value is %d \n",d);
      d= d << 8;
      d= d+depth->imageData[x*2+y*640*2];
      return d;
    }
    IplImage *GlViewColor(IplImage *depth)
    {
        static IplImage *image = 0;
        if (!image) image = cvCreateImage(cvSize(640,480), 8, 3);
        unsigned char *depth_mid = (unsigned char*)(image->imageData);
        int i;
        for (i = 0; i < 640*480; i++) {
            int lb = ((short *)depth->imageData)[i] % 256;
            int ub = ((short *)depth->imageData)[i] / 256;
            switch (ub) {
                case 0:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                case 1:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 2:
                    depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 3:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = lb;
                    break;
                case 4:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255;
                    break;
                case 5:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                default:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
            }
        }
        return image;
    }

    int main(int argc, char **argv)
    {
        while (cvWaitKey(100) != 27) {
            IplImage *image = freenect_sync_get_rgb_cv(0);
            if (!image) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvCvtColor(image, image, CV_RGB2BGR);
            IplImage *depth = freenect_sync_get_depth_cv(0);
            if (!depth) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvShowImage("RGB", image);
            //int d = getDist(depth);
            printf("value is %d \n",getDist(depth));
            cvShowImage("Depth", GlViewColor(depth));//GlViewColor(depth)

        }
        cvDestroyWindow("RGB");
        cvDestroyWindow("Depth");
        //cvReleaseImage(image);
        //cvReleaseImage(depth);
        return 0;
    }

1
задан 8 February 2014 в 15:56

0 ответов

Другие вопросы по тегам:

Похожие вопросы: