Сканирование для беспроводных устройств

Я ищу способ искать устройства WI-FI (такие как телефоны, другой компьютер и т.д.) использующий или обычный компьютер под управлением Ubuntu или подобный, или маршрутизатор, работающий openWrt. Я не ищу способы перечислить беспроводные устройства, подключенные к сети, так как это может быть легко сделано с wireshark или использованием nmap, и nmcli dev wifi может использоваться для списка всех видимых беспроводных сетей.

Я больше ищу инструмент как hcitool это может использоваться для списка устройств BLE с командой sudo hcitool lescan

Возможно, инструмент как hcitool не существует для списка устройств Wi-Fi для ubunut, но кажется, что это могло быть сделано в openWrt, так как это работает на маршрутизаторах.

Короче говоря я ищу способ перечислить (все 'видимые') устройства WiFi, которые не обязательно подключены к той же сети, как мое устройство.