Прямой удаленный доступ (ssh) с Raspberry Pi под управлением сервера Ubuntu 20.04.1

У меня проблемы с определением IP-адреса моего Raspberry Pi для LAN-доступа между Pi и моим ноутбуком.

Оборудование :

• ] Ноутбук (рабочий стол Ubuntu 20.04.1 LTS)
• Raspberry Pi 4 8 ​​ГБ (сервер Ubuntu 20.04.1 LTS) с клавиатурой, мышью и монитором для настройки
• Коммутатор Ethernet и кабель Ethernet

Что я хочу сделать: Прямой ssh-доступ к серверу (Pi) с помощью только кабеля Ethernet от ноутбука до Pi. Ноутбук собирается управлять роботом (Пи) с помощью ROS. Переключение через коммутатор Ethernet тоже работает, но у меня ограниченное пространство для электроники на роботе, управляемом Pi (это подводный дрон, отлитый / сваренный из алюминия, поэтому пространство определенное, и он не предназначен для подключения к Интернету. ).

Что мне удалось сделать: Подключите Pi к Интернету через Ethernet, заставив маршрутизатор назначить ему IP-адрес, и сумел подключиться к Pi с моего ноутбука по ssh через ту же Интернет сеть.

Что я не могу понять: Подключитесь к Pi по локальной сети, потому что у него нет IP-адреса, если он не подключен к Интернету. Я нашел MAC-адрес, но пока не уверен, как он мне может помочь.

Что я пробовал:

• Используйте команды на Pi, чтобы определить его IP-адрес ( hostname -I и ifconfig ), но он имеет адрес только при подключении к Интернету.
• Найдите Pi в локальной сети с маршрутизатором, не подключенным к Интернету (но подключенным как к ноутбуку, так и к Pi) с помощью команды nmap на портативном компьютере с IP-адресами, приходящими на портативный компьютер после использования ifconfig . Это не дало результатов, но я, вероятно, использую его неправильно.

Любые советы были бы очень признательны:)