Можно ли совместно использовать Wi-Fi-соединение через Ethernet, сохранив один и тот же DHCP-сервер?

Мне нужно добавить Jetson Nano к роботу, и я хотел бы использовать единый интерфейс Wi-Fi для связи вне робота.

Моя сетевая настройка должна выглядеть следующим образом:

Server <--eth--> Router <--wlan--> Jetson <--eth--> RaspberryPi4

Чтобы иметь возможность использовать структуру ROS , мне нужно настроить сеть, чтобы обеспечить двустороннюю связь для всех устройств. По сути, мне нужно иметь возможность пинговать RaspberryPi4 с сервера.

В прошлом я работал с расширителем Wi-Fi, который мог передавать Wi-Fi в сеть Ethernet при использовании DHCP-сервера маршрутизатора. Мне интересно, как воспроизвести это поведение с помощью конфигурации netplan.

Как я могу связать интерфейсы Jetson wlan0 и eth0, предоставляя RaspberryPi4 IP-адрес с DHCP-сервера маршрутизатора?