Вы можете попробовать установить приложение для просмотра PDF-файлов в firefox. Вот ссылка: https://addons.mozilla.org/en-US/firefox/addon/pdfjs
Если вы хотите использовать средство просмотра KDE в Firefox, вы можете использовать плагин KParts. Для этого установите пакет kpartsplugin. Из описания пакета:
Это программное обеспечение реализует плагин для Netscape-совместимых браузеров в средах Unix. Этот плагин использует технологию KParts KDE для встраивания файловых зрителей (например, для файлов PDF) в не-KDE-браузеры. Тестируемые браузеры включают в себя как Mozilla Firefox, так и Opera, а также знают, как работать с Chrome и Arora. С помощью этого плагина вы можете просматривать файлы PDF в Firefox, используя Okular как встроенный плагин.Здесь я открыл PDF-документ в Firefox с помощью встроенного Okular KPart: