Вы можете использовать ffmpeg:
ffmpeg -i /PATH/TO/INPUT.mp4 /PATH/TO/OUTPUT.mp3
Если он не установлен, вы можете установить его с помощью:
sudo apt-get install ffmpeg
Вы можете найти страницу справки об использовании ffmpeg ffmpeg или запуском ffmpeg --help или man ffmpeg.
Для приведенных выше команд вы используете терминал, к которому можно получить доступ, открыв его из тире / launcher или нажатием Ctrl + Alt + T.