Предполагая, что вы находитесь в папке «Загрузки» [credit @ blade19899]:
tar xjf firefox-36.0a2.en-US.linux-x86_64.tar.bz2
sudo mv /firefox /opt/firefox_dev/
sudo gedit ~/.local/share/applications/firefox_dev.desktop
теперь скопируйте и вставьте ....
[Рабочий стол], как указано в ручной установке.