Самое простое решение было бы:
xdg-open file.pdf && exit
В отличие от другой подобной команды nohup не требуется, чтобы команда игнорировала SIGHUP, причина, по которой xdg-open, выйдет из нереста дочернего процесса который является предпочтительным приложением для открытия pdf-файла. Поскольку фактический процесс, запущенный с терминала, больше не должен быть убит, nohup не требуется.
&& указывает, что следующая команда будет запущена, если предыдущая команда будет успешной, т.е. вернет выход код 0 ($?=0) и exit просто закроют терминал.