Попробуйте перезагрузить os после того, как docker был установлен для применения групповых разрешений, если ваш пользователь присоединился к группе докеров.
Обновление:
Когда Docker устанавливает на ubuntu 14.04, установщик рекоммендует, что ваш пользователь добавляет к группе Docker для доступа к Docker Service.
Посмотрите на
Демон docker привязывается к сокету Unix вместо TCP-порта. По умолчанию этот сокет Unix принадлежит пользователю root, а другие пользователи могут получить к нему доступ с помощью sudo. По этой причине демон docker всегда работает как пользователь root. Чтобы избежать использования sudo при использовании команды docker, создайте группу Unix под названием docker и добавьте к ней пользователей. Когда демон docker запускается, он становится владельцем сокета Unix, который читается / записывается группой докеров.источник: https://docs.docker.com/installation/ubuntulinux/#create-a-docker-group