Вот почему - vncserver выходит со следующей ошибкой:
vncserver: The HOME environment variable is not set.
Это потому, что /usr/bin/vncserver на самом деле является скриптом, который требует, чтобы домашний каталог (т.е. пользователь должен войти в систему) и умрет (выйти) из-за этой строки кода:
745: die "$prog: The HOME environment variable is not set.\n";
Чтобы запустить vncserver при запуске, перед входом в систему , следуйте инструкциям в этом ответе: https://askubuntu.com/a/118645/58612.