Я использую pdfimages, который является инструментом командной строки, и он отлично работает для меня. Он очень прост в использовании, и вы можете использовать опцию --help, чтобы узнать больше о его использовании. Я использую Ubuntu, и он поставляется с предустановленной. Если ваши файлы PDF зашифрованы или защищены паролем, для этого есть варианты, поэтому этот инструмент отлично работает. Подробнее о pdfimages читайте здесь