Есть ли способ открыть терминал из xdg-open или nautilus?

Если вы устанавливаете nautilus-open-terminal (из Центра программного обеспечения или с помощью apt-get), вы можете щелкнуть правой кнопкой мыши и открыть терминал, где бы вы ни щелкнули правой кнопкой мыши:

Вам нужно будет либо выйти из системы, либо перезапустить nautilus с помощью nautilus -q, чтобы он вступил в силу после его установки.