Неверный синтаксис roslaunch XML

Итак, я создал два файла: robot.launch и robot.yaml. Robot.launch содержит это:

Robot.yaml содержит это:

nxt_robot: - тип: touch frame_id: имя сенсорной рамки: my_touch_sensor порт: PORT_1 требуемый_частота: 20,0

Когда я использую roslaunch robot.launch, я получаю:

root @ joel: ~ / learning_nxt # roslaunch robot.launch ... вход в / root / .ros / log / ea9ca04a-da59-11e4-aa30-080027df9655 / roslaunch-joel-21391.log Проверка каталога журналов на использование диска. Это может занять некоторое время. Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать Закончено, проверяя использование диска файла журнала. Использование составляет < 1 ГБ.

ошибка загрузки тэга: файл не существует robot.yaml Я получаю:

root @ joel: ~ / learning_nxt # roslaunch robot.yaml ... вход в /root/.ros/log/158aef32-da5a-11e4-aa30-080027df9655/roslaunch-joel -21400.log Проверка каталога журналов на использование диска. Это может занять некоторое время. Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать Закончено, проверяя использование диска файла журнала. Использование составляет < 1 ГБ.

Неверный синтаксис roslaunch XML: синтаксическая ошибка: строка 1, столбец 0 root @ joel: ~ / learning_nxt #

Что здесь не так? Я ввожу содержимое файла robot.yaml в http://yaml-online-parser.appspot.com/ и там говорится, что в тексте нет ничего плохого.

Кстати, я следую этим инструкциям: http://wiki.ros.org/nxt_ros/Tutorials/Getting%20started - шаги (3.2), (3.3) и (3.4)