Заставьте локально скомпилированные программы запрашивать пароль графически

У меня есть приложение, которое я скачал с веб-сайта моего класса для нашего собственного робота avr, и оно требует привилегий root для отправки наших двоичных файлов роботу через usb.

Когда я пытаюсь использовать его с sudo, терминал говорит, что программа не найдена, даже если она находится в моем пути (и обнаруживается, когда не используется sudo).

Я видел, что такие программы, как muon и другие средства обновления программного обеспечения, используют policykit для запроса пароля только при необходимости, после запуска программного обеспечения. Используя это, я мог запускать приложение в обычном режиме, тогда мне будет предложено ввести пароль, чтобы он мог выполнять свои функции.

Как я могу добавить это в наше приложение? Я не могу найти какую-либо документацию для набора политики, я даже не знаю, должен ли он быть в источниках или привязан к двоичным файлам ...