Вы можете использовать xdg-open следующим образом:
xdg-open http://askubuntu.com/
На странице руководства XDG-OPEN:
xdg-open открывает файл или URL-адрес в предпочтительном приложении пользователя , Если URL-адрес указан, URL-адрес будет открыт в предпочтительном веб-браузере пользователя.