Большинство людей предлагают mp3wrap, но у него есть минусы: созданный файл не сообщает о своей полной длине в некоторых игроках, а затем вы не можете искать это.
mp3cat делает насколько я могу судить, работа быстро и хорошо. Его можно скачать в http://mulholland.xyz/dev/mp3cat/ и использовать следующим образом:
mp3cat file1.mp3 file2.mp3 file3.mp3
другой возможностью будет sox
sudo apt-get install sox libsox-fmt-mp3
sox file1.mp3 file2.mp3 target.mp3
но он кажется очень медленным (возможно, он декодирует и переписывает аудио?)