Как интегрировать Xenomai 3 с Nvidia cuda?

Я использую Ubuntu 16.04.2 64bits.

Я слышал, что Xenomai 2.x/3.x не мог поддерживать Nvidia драйверы CUDA.

Это верно?

Если да, как решить его?

Есть ли существуют какое-либо программное обеспечение, которое может выделить один ЦП, выделяют только для потока Linux Xenomai и центральных процессоров других для потоков RT Xenomai?

Это возможно?