Как использовать sed для поиска строк между двумя шаблонами?

Вы пытаетесь получить данные, структурированные в форме:

aaa ...
 ...
 ...
!

Вам нужно сделать sed осведомленным о том, что элементы с отступом имеют значение. Грубым способом может быть запись цикла в sed:

sed -n '
# Create a label named 'start'
:start
# If the line matches the beginning of a block, 
# jump (branch) to the label named section
/aaa accounting exec default/ b section
# If we didn't branch, get the next line
n
# Jump back to the start label
b start
# The label named section
:section
# print the line
p
n
# Keep looping to section for the lines we need
/^ /,/!/ b section
# If we don't have any more lines to loop on, 
# jump back to the beginning
b start
'

В одной строке:

$ sed -n ':start; /aaa accounting exec default/ b section; n; b start; :section; p; n; /^ /, /!/ b section; b start' test.txt
aaa accounting exec default start-stop group tacacs+
aaa accounting exec default
 action-type start-only
 group tacacs+
!
aaa accounting exec default stop-only group tacacs+

Это можно сделать более читаемым способом, используя awk, perl или python, я бы предположил.