См. этот пост здесь: http://ubuntuforums.org/showthread.php?p=116697#post116697
Отредактируйте файл /etc/sudoers, используйте команду sudo visudo для обеспечения безопасности. Добавьте timestamp_timeout=0 в строку, начиная с Defaults, чтобы спросить каждый раз, или положительный X для X-минутной задержки.