YouTube часто меняет свою систему, разбивая такие инструменты (возможно, намеренно), что означает, что инструменты в репозиториях быстро устаревают.
Рекомендую загрузить последнюю версию:
wget --no-check-certificate https://github.com/rg3/youtube-dl/raw/2011.02.25c/youtube-dl
, затем выполните:
python youtube-dl URL
, чтобы загрузить видео.