Для тех, кого интересует, я нашел в Ubuntu 16.04, есть небольшое отличие от ответа:
sudo gedit /etc/bluetooth/main.conf
И обновить следующую строку
#AutoEnable=false
до [!d2 ]
AutoEnable=true
Далее следуют
sudo service bluetooth restart
Для меня это по умолчанию означает, что аудиофайл подключен к A2DP Sink при подключении аудиоустройства Bluetooth.