Это проблема с ключом хоста SSH (НЕ относится к аутентификации с открытым ключом).
Похоже, проблема заключалась в том, что в облачном брандмауэре ubuntu не удалось сгенерировать новые ключи хоста (если их нет в /etc/ssh/) во время первой загрузки (vagrant up).
В дополнение к ручному созданию ключей хоста SSH, упомянутых Моше
sudo ssh-keygen -f /etc/ssh/ssh_host_ecdsa_key -N '' -t ecdsa
sudo ssh-keygen -f /etc/ssh/ssh_host_dsa_key -N '' -t dsa
sudo ssh-keygen -f /etc/ssh/ssh_host_rsa_key -N '' -t rsa
Это также можно сделать, добавив следующая команда в /etc/rc.local
test -f /etc/ssh/ssh_host_dsa_key || dpkg-reconfigure openssh-server
Надеюсь, что это поможет.