Не пробовал, но это должно создать нового пользователя и добавить его в группу sudo, которая, если ваш /etc/sudoers по умолчанию, должен означать, что им разрешено использовать sudo с их паролем ( как и стандартный первый пользователь):
sudo adduser --group sudo newusername
Если вы уже создали пользователя, вы можете просто запустить:
sudo adduser existing_user sudo
man adduser покажет вам некоторые из другие миллиарды перестановок и комбинации аргументов, которые этот инструмент имеет.
Примечание. Если вы используете Ubuntu 11.10 или новее, вы должны использовать группу admin вместо sudo.