Причина - недопустимая запись в файле /etc/apt/sources.list. Исходный пакет в исходном репозитории VirtualBox отсутствует. Просто удалите строку deb-src:
sudo nano /etc/apt/sources.list
Удалите или прокомментируйте эту строку:
deb-src http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid non-free
Это должно решить проблему.