Как установить прокси-сервер через SSH

У меня есть машина с именем A (не имеет частного IP) в моей локальной сети, и я хочу подключить машину A через SSH, но мой хост не находится в локальной сети. У меня есть машина B (у нее есть частный IP), я хочу установить машину B в качестве прокси-машины, чтобы я мог подключить машину A от моего локального хоста через машину B (прокси-машину) где угодно.