Я нашел пакет, renameutils, который содержит утилиту deurlname, которая может переименовать файл, содержащий «процентные» символы.
К сожалению, он не декодирует stdin или командной строки, но только переименуйте файл, поэтому вам нужно создать фиктивный файл для получения декодирования (имя переименованного файла), но с некоторыми сценариями bash процесс может быть автоматизирован.
Нет информацию о кодирующей части, даже потому, что может быть сомнительно, какие символы кодировать. Только не-ASCII?
Я думаю, что должен быть какой-то лучший инструмент / метод.