libgs относится к научным вычислительным библиотекам, которые RGBD-демо в книге требует для запуска компьютерного видения и матричных вычислений. В принципе библиотека линейной алгебры.
У меня тоже есть книга, и, похоже, libgs10 - это опечатка - она должна быть libgsl0 (l для lion, а не 1). Я просто исправил опечатку и установил красиво.