Вы не можете использовать FTP для выполнения команд удаленно. Это означает протокол передачи файлов. Вам действительно нужно SSH.
Все, что вам нужно сделать, это установить пакет ssh на обеих машинах, а затем следовать этому руководству, чтобы настроить учетные записи без пароля.
А теперь как это назвать:
ssh username@host echo "Hello World\!"
Например, это я делаю это с собой:
nick@AccessDenied:~$ ssh nick@localhost echo "Hello World\!"
Hello World!