Создайте файл, содержащий список URL-адресов, названных url.txt:
http://www.url1.xxx
http://www.url2.xxx
http://www.url3.xxx
Firefox использует команду new-tab, поэтому вы можете передавать URL-адреса в файле в браузер следующим образом:
xargs -a url.txt firefox -new-tab "$line"