Чуть более чистый, чем другой ответ:
ls *.jpg | sed -r 's/(.*)\.(\w{3,4})/\1.\2 \1.pdf/' | xargs -n2 sam2p 2>&1 | grep OutputFile | perl -pe 's/.*: //' | xargs pdfjoin --outfile out.pdf
Посмотрите на него в действии в другом ответе .