Я рекомендую использовать Pafy (Python), очень легко получить аудио-ссылку, и вы можете скачать прямо, если хотите:
https://pypi.python.org/pypi/pafy http: / /pythonhosted.org/pafy/#python3
import pafy
video = pafy.new('video id or video url')
bestaudio = video.getbestaudio()
bestaudio.bitrate #get bit rate
bestaudio.extension #extension of audio fileurl
...
bestaudio.url #get url
...
#download if you want
bestaudio.download()