Откройте /etc/bash.bashrc с помощью gedit или другого текстового редактора и раскомментируйте следующие строки:
#if [ -f /etc/bash_completion ] && ! shopt -oq posix; then
# . /etc/bash_completion
#fi
Он работает для меня.
В Ubuntu 16.04 он выглядит так:
#if ! shopt -oq posix; then
# if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
# . /usr/share/bash-completion/bash_completion
# elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
# . /etc/bash_completion
# fi
#fi