Модуль vboxdrv просто не работает с ядром реального времени. Переход на ядро с низкой задержкой «исправил» проблему для меня. Я подал следующий билет: https://www.virtualbox.org/ticket/10580
Я использую https://www.virtualbox.org/ticket/10580 поэтому установка ядра с малой задержкой была очень простой: sudo apt-get install kxstudio-kernel-lowlatency, а затем я использовал Grub Customizer для установки в качестве ядра по умолчанию. После перезагрузки виртуальный бокс работал нормально.