Да. Откройте окно VirtualBox Manager и перейдите в меню «Файл», «Настройки» (Ctrl-G).
В разделе «Вход» снимите флажок «Автоматическая клавиатура захвата». Нет необходимости перезапускать виртуальную машину, если она запущена, поэтому ее можно изменить «на лету».