Какой самый простой / лучший способ печати файлов с любого локального компьютера, используя принтер, подключенный только к одному из них.
Настройте принтер в системе, к которой он подключен, а затем предоставьте к нему общий доступ.
Это уже было рассмотрено в Askubuntu:
Что такое сервер CUPS и как использовать принтер (локально или по сети)
Также есть Вики-документ сообщества о том, как открыть общий доступ к принтеру в Ubuntu и как подключиться к принтерам, доступным из других операционных систем Ubuntu: https://help.ubuntu.com/community/Printers#Sharing_Printers .