Это подробно описано в документации сообщества Ubuntu.
Возможно, ситуация изменилась - в текущем Ubuntu 10.04 umount работает без sudo для USB-накопителей. Обычно я думаю, что команда
gvfs-mount -u /media/the_device
(gvfs-mount находится в пакете gvfs-bin) всегда должна работать.