Вы можете использовать jDownloader. Вы можете вставить ссылку на youtube, и она предлагает вам скачать видео и аудио в формате mp3 отдельно. Вы можете установить jDownloader с помощью ppa.
sudo add-apt-repository ppa:jd-team/jdownloader
sudo apt-get update
sudo apt-get install jdownloader