Как запустить программу с политикой SCHED_RR из командной строки?

Программами по умолчанию, запущенными с Разделением по времени (политика TS) на Linux. Как запустить программу с политикой SCHED_RR в отношении Linux из командной строки?

Спасибо за предоставление информации о chrt (1) команда. Я использовал команду для выполнения Firefox с политикой RR, но как Вы видите ниже, только основной поток выполнений Firefox с политикой RR. Вы могли сказать мне, как выполнить все другие потоки Firefox также с политикой RR.

$ ps -Lo pid,tid,class 2051
  PID   TID CLS
 2051  2051 RR
 2051  2055 TS
 2051  2056 TS
 2051  2057 TS
 2051  2058 TS
 2051  2059 TS
 2051  2060 TS
 2051  2061 TS
 2051  2063 TS
 2051  2067 TS
 2051  2068 TS
 2051  2069 TS
 2051  2070 TS
 2051  2072 TS
 2051  2073 TS
 2051  2074 TS
 2051  2075 TS
 2051  2077 TS
 2051  2078 TS
 2051  2080 TS
 2051  2356 RR
 2051  2386 TS
 2051  2387 TS

Править: Я запустил следующую простую pthreads программу и протестировал как вышеупомянутое. К сожалению, chrt управляют, только изменяет класс основного потока. Посмотрите ниже.

$ ps -Lo pid,tid,class 3552
  PID   TID CLS
 3552  3552 TS
 3552  3553 TS
 3552  3554 TS
 3552  3555 TS
 3552  3556 TS
 3552  3557 TS

$ sudo chrt --rr -p 30 3552
 ...
$ ps -Lo pid,tid,class 3552
  PID   TID CLS
 3552  3552 RR
 3552  3553 TS
 3552  3554 TS
 3552  3555 TS
 3552  3556 TS
 3552  3557 TS

----Программа----

#include <pthread.h>
#include <stdio.h>
#define NUM_THREADS     5

void *PrintHello(void *threadid)
{
   long tid;
   tid = (long)threadid;
   printf("Hello World! It's me, thread #%ld!\n", tid);
   long k = 1;
   long a[10000];
   int i = 1;
  long b[10000];

   for (k = 0; k < 400000000; k++) {
        if (i == 9999) {
       i = 1;   
    } 
    a[i] = ((k + i) * (k - i))/2;
    a[i] = k/2;
        b[i] = i * 20;
    b[i] = a[i] - b[i];
        i++;
    int j = 0;
    for (j = 0; j < i; j++) {
        k = j - i;  
    } 
     } 

   pthread_exit(NULL);

}

int main (int argc, char *argv[])
{
   pthread_t threads[NUM_THREADS];
   int rc;
   long t;
   for(t=0; t<NUM_THREADS; t++){
      printf("In main: creating thread %ld\n", t);
      rc = pthread_create(&threads[t], NULL, PrintHello, (void *)t);
      if (rc){
         printf("ERROR; return code from pthread_create() is %d\n", rc);
         exit(-1);
      }
   }
   pthread_exit(NULL);
}