Решение из двух частей:
(1) Мое решение: VirtualBox: File -> Preferences -> Input -> снять флажок Auto Capture Keyboard (взято из @baronbaleron выше)
(2) Переместить Cycle through open windows в ctrl+tab. В Linux Mint (производная от Ubuntu): Start menu -> Keyboard -> Shortcuts -> General -> Cycle through open windows -> изменить привязку к ctrl + tab