Есть уже несколько ответов. Взгляните на это:
http://www.howtoforge.com/forums/showthread.php?t=55004
http: //www.howtoforge. com / forums / showthread.php? t = 55004
http://wiredrevolution.com/virtualbox/setup-ssh-access-between-virtualbox-host-and-guest-vms [ ! d5]