Еще лучше установите /etc/xrdp/xrdp.ini следующим образом:
[xrdp1]
name=sesman-Xvnc
lib=libvnc.so
username=ask
password=ask
ip=127.0.0.1
port=ask5910
Таким образом, он запрашивает порт со значением по умолчанию 5910. Если сеанс vnc не существует на 5910, попытка подключения 5910 завершится с ошибкой. В этом случае повторите попытку, но установите порт на -1, чтобы заставить создать новый сеанс, обычно на 5910.