Как заставить скрипт запускаться во время загрузки? [дубликат]

У меня есть следующий код сценария оболочки, который не запускается во время загрузки.

Файл boot.sh находится в /home/icrs/boot.sh : ​​

#!/bin/bash
cd /home/icrs/manipulator_proj
source devel/setup.bash 
xterm -hold -e "roscore" &
//xterm -hold -e "cd ~/manipulator_proj/ && ls && catkin_make"  
//xterm -hold -e "cd ~/manipulator_proj/ && source devel/setup.bash"
xterm -hold -e "cd ~/manipulator_proj/ && rosrun dynamixel_control  dynamixel_control"
xterm -hold -e "cd ~/manipulator_proj/ && rosrun dynamixel_control ik"
xterm -hold -e "cd ~/manipulator_proj/ && rosrun dynamixel_control server_node"

В терминале он работает нормально и работает нормально, но во время загрузки не запускается . Я поместил этот файл в /etc/rc.local :

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

/home/icrs/boot.sh:
exit 0

Пожалуйста, предложите нам любое решение этой проблемы.