Я знаю, что ваш вопрос довольно старый. Я боролся с той же проблемой. Я пробовал каждый драйвер / комбинацию и только печать в оттенках серого ......
Оказалось, что сам принтер C2020i настроен только на печать в оттенках серого. Драйвер Windows может переопределить эту опцию, а драйверы linux - нет.
После установки этой опции на принтере для автоматической печати печать в формате Linux работает как прелесть с драйвером принтера из вышеприведенной темы (Canon imageRunner C2550 Foomatic / pxlcolor). Я уверен, что предоставленные драйверы от Canon также работают, но я не тестировал это.