как массовое переименование файлов со следующим синтаксисом

У меня около 130 изображений со следующим синтаксисом:

image100.jpeg
image101.jpeg
....
image1.jpeg
image20.jpeg
image21.jpeg
..
image2.jpeg

и так далее. Я хочу переименовать, используя следующий синтаксис, потому что я хочу преобразовать их в PDF.

image001.jpeg
image002.jpeg
...
image020.jpeg
image021.jpeg
...
image100.jpeg

как это сделать в bash?