Существует документация об этом на странице https://help.ubuntu.com/community/RemoveOldKernels
Вкратце: используйте
sudo apt-get autoremove --purge
# and/or:
sudo purge-old-kernels
Инструмент purge-old-kernels может быть установленным через sudo apt install byobu. Вот описание с его man-страницы:
Эта программа удалит из системы старые пакеты ядра и заголовка, освободив место на диске. Он никогда не удалит текущее ядро. По умолчанию он будет содержать как минимум последние 2 ядра, но пользователь может переопределить это значение с помощью параметра --keep.Если вам требуется решение для копирования-вставки, ReSearchIT Eng предложил следующее:
sudo apt install -y byobu
sudo purge-old-kernels -y --keep 1
sudo apt-get -y autoremove --purge