Я нашел более простой способ в Ubuntu 16.04 с помощью VBox 5.1.34.
Находясь в VBox, щелкните правой кнопкой мыши на текущей или пустой виртуальной машине в списке, выберите «Создать ярлык на рабочем столе». После того, как вы увидите значок на рабочем столе, откройте любой инструмент, который позволит вам увидеть созданная базовая команда VBox (в моей системе я нажимаю правой кнопкой мыши и выбираю «свойства») Скопируйте это в буфер обмена.
Откройте программу для обновления «приложений запуска» и создайте новое приложение, которое запускается во время загрузки , вставляя команду, которую вы скопировали из ссылки на рабочий стол, созданной VirtualBox.