Статический IP-адрес, модем и конфигурация ПК

У меня есть статический IP-адрес моего маршрутизатора-модема, и у меня есть компьютер, который подключен к маршрутизатору и его IP-адрес DHCP. Я хочу подключиться к этому компьютеру с удаленного хоста через ssh. Как я могу это сделать ? ПК, подключенный к маршрутизатору, - это Ubuntu OS.