Как несколько систем инициализации сосуществуют на Ubuntu?

Меня часто путают точная система init, используемая в системе Ubuntu, поскольку есть три из них: sysvinit, upstart и systemd. И не редко можно увидеть пакеты, включая несколько сценариев для разных систем init. Мне интересно, как эти системы инициализации сосуществуют в Ubuntu прямо сейчас. Поскольку более новые версии Ubuntu перешли от выскочки к systemd, меня интересует, когда мы можем полностью забыть выскочку. В настоящее время я использую 14.04 LTS. Должен ли я обновить до 16.04 LTS, если я хочу придерживаться systemd?